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Bf039552d3ef8deaeea0b2466384caa0 於8/29、8/30兩天,在靜宜大學舉辦了Maker Faire台中場的自造者嘉年華展覽會。這次的會場雖然不像台北場這麼熱鬧,不過來參加的自造者們依然興致不減,也紛紛展出自己最心愛的作品,提供來自各方的自造者一起同樂、討論,現場的氣氛依然很Hi。

每次在自造者的聚會中,像是四軸飛行器、機械手臂、遙控車這一類的遙控作品已經變成常客了,不過在這次會場的ROV研究社攤位上,我們很罕見的看到了無人潛水艇的作品出現,由於這類作品很罕見,也吸引了眾人的目光。

無人潛水艇適用的場合主要當然就是水中觀察,而除此之外,包括像是養殖業可以用來巡視養殖場的情況,或是一些船隻可以利用無人潛水艇來觀察船底部外觀的狀況,或是純粹就是用來遨遊水中世界。

根據ROV研究社的團隊表示,他們的計畫是希望能打造一個適合給遙控水中無人載具所使用的解決方案,讓一般人也能組裝出屬於自己的遙控潛水艇。

阿薩布魯號與黃色小鴨

根據現場的介紹影片,ROV研究社的開始,是一位在玩遙控器材多年的玩家「大仁哥」於2009年從露天買來的一台遙控潛水艇開始講起,「大仁哥」直到2012年開始,想要改裝這台潛艇,並且加裝水中攝影的機制。歷經了一年的嘗試,才終於下水成功,並且在過程中瞭解了Wi-Fi在水中的限制。

▲「大仁哥」的第一次嘗試遙控潛水艇:阿薩布魯號。圖片來源:官方影片

在開發阿薩布魯號的過程,大仁哥另外也買了一個當時最夯的黃色小鴨,改裝成遙控船。除了拿來當遙控船玩之外,也可以在潛水艇出意外時拿來當救援船隻。

普龍共號

不過,ROV研究社團隊真正開始認真看待這件事情,是他們2013年從德國買回來二手的DeepRover遙控潛艇開始。

不過這台遙控潛艇年代久遠,底座已經脆化,以及原本的動力相當緩慢,因此他們就動手進行了改造。並且也將圓形艙罩改成玻璃,可以增強裡頭的抗水性。「大仁哥」也帶著這艘普龍共號進行過實際測試,效果也不錯。但是到這裡還是不脫離RC遙控的領域,而且受限於訊號的限制,潛水艇只能在水底下一公尺之內航行。

▲圖片來源:官方影片

加入OpenROV,芭樂共號

原本大仁哥以為遙控潛艇大概怎麼玩也就是這樣了。

不過,2014年,「大仁哥」在參加台南場的Maker Faire的時候,意外認識了台南的「小棟哥」,並且得知有OpenROV的存在。

OpenROV 是一套針對開發水下無人載具的Open Source開發硬體套件,讓你可以自己打造或是改裝 ROV 以遙控方式操控,並且能夠在水面下順利運轉、拍攝與回傳即時影像。

▲Open ROV開發者的說明

「大仁哥」找來了另一位懂軟體的朋友「羅伊將」,讓他在樹莓派2上面執行OpenROV的程式,並且參照普龍共號的設計,他們複製製作了一台芭樂共號,並將它改裝成可以由電腦控制的潛艇。

 

▲潛艇的抽水幫浦測試(圖片來源:官方影片

▲潛艇的水箱潛水測試(圖片來源:官方影片

根據「大仁哥」表示,經過水中的實際測試,雖然在操作上沒有問題,不過目前會發現下水後艙內會起霧,以及由於攝影機放置在圓形艙罩之內,結果雖然有自動對焦的鏡頭,但是自動對焦無用武之地的狀況。

不過,看著他們在8/15於日月潭測試的影片,可以發現無人機背後必需要跟著一條長長的線,這樣不是很容易被水中的某些障礙物給絆到?

「大仁哥」表示,由於水不利於無線訊號的傳輸,目前採用有線的方式來控制也是比較可行的辦法。不過他們有考慮另一種方式,就是用「母機」帶「子機」的方法,可以稍微擺脫「線」的限制。意思是在水面上有一個母機可以負責接收無線訊號,然後再透過有線的方式來轉到水底下作業的無人機。他們也希望能有更多人加入這塊領域,大家一起來研究、討論水中無人載具。

▲同樣在ROV研究社攤位上,展示「小棟哥」製作的另一款OpenROV的水底無人機。

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