直擊ARTC停車場域自動駕駛輔助系統，手機一按就可以讓汽車自動開出停車位或自動找位停車

當我們開進停車場的時候，是否常常因為地域廣大而不斷繞路找停車位？而且往往當我們辦完事回來取車的時候，又常因忘記停放位置，而耗費時間尋找車輛？在這次的車測中心所展示的技術成果中，「停車場域自動輔助駕駛系統」就要解決這個問題。

這整個系統的構想是這樣的，司機只要把車停在停車場的一個定點，然後透過手機下指令，汽車就可以自動開去停車場裡頭找停車位停車。而當回來取車的時候也是一樣，透過手機下指令，汽車就會自動開到指定的定點來接你。整個場景看起來就像是007電影一樣神奇。

透過這樣的智慧功能，駕駛能夠輕鬆取車，能有效縮短因停車、取車而耗費的時間，不但提供駕駛者更為便利的停車環境，搭配停車場的系統的話，也將可以讓停車場的停車位更有效率的應用。

停車場域自動輔助駕駛系統展示情境

在這次展示的情境中，模擬了停車場（室內或戶外）可能會遇到的一些狀況，包括有：自動取車、自動停車、禮讓行人、道路縮減、90度轉彎、車道維持、變換車道等狀況。這些都可以讓汽車自動進行動作，而人類駕駛不需要干涉。

由於整個過程都不需要人類操作，因此基本上已經具備無人駕駛的能力。只是因為實際上路的道路狀況更多更不好掌控，因此相對來說，無人駕駛在停車場的應用現階段來講可能相對比較實際。

 

測試用汽車以及硬體裝置

本系統運用超音波與影像之感測技術,整合自動控制、感知辨識及車輛聯網技術,自動偵測障礙物、車道線、車位等周邊環境,透過精凖計算理想行駛與停車路徑,進行多轉向規劃與行車控制,當車輛遇到路障或道路縮減、前方故障車、行人穿越、路口或彎道以及進入停車場域之情境,系統能自動進行車輛決策判斷與控制應變能力。

為了系統更加精凖及便利性,車輛中心結合車輛定位及遠端控制技術,透過GPS接收器、電子圖資、以及慣性測量元件IMU(Inertial Measurement Unit)和輪速計,以One Touch遙控模組,控制車輛自動進入停車場域(停車場、路邊停車、倒車入庫)

上圖可以看出車頂以及車頭各配備有一個光達用來偵測判斷與物體的距離。而車頂的圓盤狀物以及一旁藍色看似天線的物體為GPS接收器。

這台車內以及後車廂的裝置，從這些就可以看出，這台車一開出去的耗電量鐵定是相當高的。

 

無人車自動取車、停車、行人穿越狀況實拍

上圖就是這次示範的整個場地以及示範的流程圖，首先駕駛在定點利用手機遙控，自動將停在停車場的車遙控取車，汽車會自動開到定點，接下來車輛自動行駛的時候，將會遇到道路縮減的狀況，車輛會自動配合調整。再來遇到90度轉彎的狀況，以及當判斷直線的車道時車輛會維持車速自動行駛。再來是遇到路邊有故障車的時候，自動執行變換車道的動作，之後回到一開始自動取車的位置，駕駛下車，利用手機遙控讓車子自動回到停車位停車，在過程中會示範當有行人走出來的時候，車輛自動禮讓。

不過有些場景距離較遠，我們來不及趕到現場，因此在這裡我們只取得了部分的畫面。

 

1.自動取車

當駕駛要自動取車、自動停車，可以透過手機上的App來進行，只要點選手機遙控模組的按鈕，就可以遙控指揮原本停在停車位的無人車啟動開至固定的定點。

當汽車收到自動取車的指令的時候，就會自動發動並且從停車位開到指定的地點。要說明的是，根據ARTC的人員表示，車輛自動行徑的路線是依靠GPS設定好的，要開到指定的定點，而非開到駕駛者手機所在的位置。

此外，未來如果這個停車場域自動輔助駕駛系統應用在室內停車場的場地，則可以搭配室內停車場的室內定位系統來使用。

 

2.道路縮減自動變換路線

接下來在道路中間用三角錐做了道路縮減的設計，汽車自動會調整角度。

 

3.自動變換車道

再來則是在車道前方安排了一台故障車輛，停放在右側車道上。汽車轉彎過來之後，偵測到前方有車輛停著，會自動切換到左側的車道，然後越過故障車輛之後，會再自動切換回原本的車道前進。

 

4.自動禮讓行人

接下來是乘客以及駕駛都下車，現在汽車上維持無人的狀況，下指令讓汽車回到停車位。在這裡就安排了有行人從前方穿越的設計，讓無人車自動偵測到有行人走過，停下來禮讓行人，並且當行人走過之後自動前進。

       

 

5.自動倒車

這一段是接續著上一段影片，汽車會自動開到停車位上，然後自動執行倒車入庫的動作。整個過程可以看出來比人類駕駛還要流暢，一次就OK搞定。

 

停車場域自動駕駛輔助系統相關的規格如下：

 

• 停車模式:平行停車/垂直停車
• 最小平行停車空間:車⻑+80公分、車寬+50公分
• 最小垂直停車空間:車寬+80公分
• 尋找車位速度:30kph
• 尋找車位橫向距離:0.5~2公尺
• 停車完成後與基準車(前車)差距:20公分以內

 

車輛中心表示，隨著車輛聯網、雲端平台、車載資通訊技術的日漸成熟，車輛中心所開發的這套系統可依車主所設定條件，不論是路邊停車、倒車入庫或進入停車場,都可輕鬆執行，並且可以透過APP瞭解停車空位的動態資訊、輔助點對點(Peer to Peer Parking)停車服務，未來將有助於國內車輛產業進入車輛自動停車系統的市場，為國內車輛產業帶來更高的產業效益。